Se sitúa un poco más adelante que Trujillanos, también sobre el antiguo Camino Real a Madrid, que condiciona así mismo su estructura sobre el itinerario.
Sus antecedentes parecen encontrarse en una basílica visigoda existente en ese punto, sobre la que más tarde se consolidó una iglesia bajo la advocación del santo que da nombre al asentamiento.
Su gentilicio es “sampedreños“, siendo el familiar en el partido judicial el de “cucos“.
En la basílica visigoda, fundada por el Abad Nucro, parece ser que estuvo el último rey godo D. Rodrigo, tras la batalla del Guadalete en 711, comienzo de la invasión musulmana. Desde aquí, ayudado por un monje, pasó a Portugal.
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